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ROS安装配置过程

ROS安装配置过程:
梦飞科技。装完Ubuntu之后,需要安装以下工具或服务:

1、安装ssh,方便其余电脑访问Ubuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install ssh

注:装完之后Windows端用xshell进行测试,测试看是否能用xshell访问Ubuntu。


2、安装Samba服务器,方便文件传输
sudo apt-get install samba
配置smb.conf文件:sudo gedit /etc/samba/smb.conf
修改smb.conf内部的几个选项,修改成下面的样子:
[homes]
    comment = Home Directories
    browseable = yes

    read only = no

    create mask = 0755

    directory mask = 0755

    valid users = %S
然后重启服务:
sudo service smbd restart
sudo service nmbd restart

根据目前已有的账户,即Ubuntu安装时设置的账户,给这个账户添加密码,例如给账户jimson添加密码,服务器租用。步骤如下:
sudo smbpasswd -a jimson        //-a:向smbpasswd文件中添加用户

设置完密码之后就可以在其他电脑上进行网盘映射——进行文件传输等操作了。
其余电脑打开资源管理器,输入地址和用户名,例如:\\192.168.1.53\jimson
回车,然后输入刚才添加的密码即可登录。


3、准备工作已经完成,现在开始安装ROS,这里版本选择indigo,这个版本已经测试很久,相对稳定。
第一步:设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件,添加软件库到source.list文件中。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步:设置秘钥,这一步是确认将要安装的软件的原始代码的正确性,程序代码未经修改,可将其添加到系统可信任列表中。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果遇到连接到keyserver的问题,你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

第三步:更新一下软件包索引,使其达到最新。
sudo apt-get update

第四步:开始安装ros,选择需要的版本。
桌面完整版(推荐):包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

桌面版安装:包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop

基础版安装(简版):包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

单个软件包安装:你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
例如:
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包,请运行:
apt-cache search ros-indigo


4、初始化 rosdep
    在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update


5、环境配置
改变当前终端下的环境变量,可以执行以下命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即将上面的命令行添加到bash会话中),那将会方便很多,不用每次都运行以上脚本改变当前终端环境变量:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


6、安装一个ROS命令行管理工具
    你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区,有各种各样的工具和需求可以安装。例如:rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。香港服务器租用亚洲服务器
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall

到此,可以安装其他ROS第三方插件,第三方插件的安装格式是:
sudo apt-get install ros-indigo-...
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*

例如:
安装map_server 功能包和move_base 功能包和slam_gmapping功能包:
sudo apt-get install ros-indigo-map-server
sudo apt-get install ros-indigo-move-base
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping


7、测试安装是否成功
roscore
新开一个终端,运行:
rosrun turtlesim turtlesim_node

注:如果出现一个小海龟界面,就说明安装和配置都成功了,恭喜。

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(责任编辑:蒋坤)