1.文件系统概念
Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，服务器租用。每个软件包都可以额包含程序库，可执行文件，脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest(package.xml):清单，是对于软件包相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本，维护者和许可协议等。香港服务器。
2.文件系统工具
2.1 rospack, rospack允许你获取软件包的相关信息，暂时只涉及rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法： rospack find [包名称】， 例如：
$ rospack find roscpp
2.2 roscd, roscd是rosbash命令集中的一部分，梦飞科技。允许用户直接切换（cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中
用法：roscd [本地包名称【/子目录]]，例如
$ roscd roscpp
3.catkin程序包
一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求
A:包含package.xml文件
B:包含CMakeLists.txt文件，Catkin metapackage中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用
C:每个目录下只能有一个程序包，这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。
4.使用catkin_create_pkg命令创建一个新的catkin程序包，用法：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3],例如
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
生成的package.xml文件大致如下
<!-- <run_depend>message_runtime</run_depend> -->#注释语句，可以去掉
<!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
<!-- <test_depend>gtest</test_depend> -->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
5，编译ROS程序包
catkin_make是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程，使用方法，在catkin工作空间下，
$ catkin_make
上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程，
梦飞科技。欧洲服务器，云主机。
(责任编辑：蒋坤)
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